Город Дмитров был основан в 12 веке русским князем Юрием Долгоруким в низине реки Яхрома, где были расположены славянские поселения. Место было названо в честь святого – Дмитрия Солунского. Долгое время Дмитров оставался не только пограничной крепостью, но и центром торговли, через который проходили водные пути в верховья Волги по рекам Сестра и Яхрома, а по сухопутным путям через Дмитров можно было попасть к верховьям Клязьмы.
Первые удары Дмитров получил в 1238 году, когда был разграблен ханом Батыем во время нашествия татаро-монгольского ига. В 1293 году Дмитров был разграблен Туданом, а в 1382 Тохтамыш сжег город. Последнее значимое нашествие на Дмитров произошло в 1408 году, совершил его степной хан Едигей.
В состав Московского княжества город вошел в 1364 году, но расцвет его начался только в первой половине 16 века. Тогда же взвёлся главный памятник архитектуры города – Успенский собор и началось строительство Борисоглебского монастыря. Через город проходил северный торговый путь, купцы из Дмитрова торговали даже на Каспии.